我行我秀-半自动仓库寻址车

部门的备件仓库，随着时间的推移，仓库里的货架是越堆越多，越堆越高，有时候需要的物料摆放在比较高的位置，只能用梯子，费事费力还不安全，脑子一热就想弄一个半自动的小车载人，车上配一小屏幕，输入相应的库位代码就将人送到目标位置，方便人员取料和补仓。看了下仓库里的存货，拿出如下积灰的货：两台G120C，1.5kw， 马达两个，1.5kw均自带减速机，两个SICK S3000扫描仪，两个SICK DT50，电缆拖链。这些都是从设备上拆回来的，废物利用。一个KTP1000，让机械同事简单画了个图叫供应商做了个小车，手头没有合适的CPU，找来找去只有一个317F-2PN/DP，暂时用着鄂尔多斯癫痫病公立医院先，到时候再换。仓库有两排货架，每排货架有五层，每排货架有10列，小车在两排货架中间运行，mm440负责提升与下降，G120癫痫的护理措施C负责行走，全都是P1300=20。万事安全先行，小车前后各安一个S3000，用于检测行走方向障碍物，小车控制台上一急停按钮和复位按钮。全部接入FDI,调用FB215,FB219， profisafe 报文30。

位置控制方面，两个DT50用于位置反馈，自己用FB41写了一个位置控制FB1，位置目标设定和位置反馈作为输入参数，变频器速度给定与到位信号为输出参数，当位置到位信号为1时电机抱闸合闸。货架上每个储位都编号，X代表横向，Y代表纵向，例如x,癫痫的症状y（0,0） x,y（0,1），把储位代码选择都写进FB2，在小车的控制台上装有KTP1000，输入所需要去的储位代码，比如3,1， FB2会给出相应的目标设定值给FB1，FB1给出速度主设定到G120C，控制两台电机行走和升降。功能比较简单，但我的想法是这基本的功能能够比较好的实现后就将数据管理功能加进去，做一个TCP通讯和公司的系统连起来，每个物料有个条码，加一把扫描枪，所有的物料实现数字化管理，每月出报表，就可以看出哪些消耗量昭通最好癫痫病医院大，需要补仓等等，嘻嘻，这只是我的想法。今天正在安装，前段时间我用个plc简单模拟了一下，感觉问题不大，大家看看有没有什么好的建议？